교재에 나와있는 알고리즘대로 보상기를 설계할 필요 없습니다.

이미지 출처 https://www.pixiv.net/artworks/89526215

특히 2019년 2번 문제에서 제가 진지상 보상기를 Ogata에 나와있는 순서를 그대로 따르지 않아서 불편해하시는 분이 계시는데, K2 = 40으로 하든 K2 = 48로 하든 직접 계산하시면 둘 다 마찬가지의 오차가 나옵니다.

너무 막나간다고 생각하실수도 있는데, 보상기 설계에 반드시 이렇게 해야 정답이다 이런건 없습니다.

교재에 나와있는 순서는 하나의 예시일 뿐입니다. 

오히려 저는 s = -2에서 s = -z2, s = -p2가 가능한 한 멀리 떨어져 있어야 하고, 문제에서 "계산은 반올림하여 소수점 둘째 자리까지만 할 것"이라 했으므로 p2 = 0.01으로 할 때, K2 * z2 = 19.2에서 조건을 구할 때, 2와 z2의 차이는 일반적으로 5배 이상이 되어야 하므로 z2 = 0.4, K2 = 48이 더 적절하다고 생각했습니다. 오히려 K2 = 40으로 할 때 z2 = 0.48이 되어 더 부정확해질 수 있습니다.

실제로 2개의 값을 대입해서 직접 s = -4 + j2를 넣어서 계산하면 둘 다 어느 정도 오차가 발생합니다.

크기조건에 집착하지 마시기 바랍니다.